管道仪表流程图描述：

今天的闭环自动控制技术是基于反馈的概念来减少不确定性。反馈理论的要素包括三个部分：测量、比较和实施。测量的关键是受控变量的实际值。与期望值相比，该偏差用于校正系统的响应并执行调节控制。在工程实践中，应用最广泛的调节器控制规律是比例、积分和微分控制，简称PID控制，也称PID调节。

注：P代表比例；I代表积分；d代表差异。

PID控制器由比例单元(P)、积分单元(I)和微分单元(D)组成。输入e(t)和输出u(t)之间的关系为：

u(t)=KP[e(t)1/tie(t)dttd * de(t)/dt]积分的上下限分别为0和t。

因此，它的传递函数为：g(s)=u(s)/e(s)=KP[1 1/(ti * s)TD * s]

其中kp为比例系数；TI是积分时间常数；TD是微分时间常数。

说明解释说明：

用于PID控制的PID操作程序，当驱动条件建立时，每次到达采样时间的PID指令在其后面扫描时，都执行PID操作。

操作数描述：

S1。PID设置设定值或目标值(SV)。

S2。PID设置测量值或反馈值(PV)。

S3。PID设置控制参数的第一个地址和S3。PID运行参数连续占用25个地址。

D.PID控制输出值(MV)。

也就是说，当满足驱动条件时，在到达采样时间后的扫描周期内，将记录在D0中的数据(设定值SV)与记录在D1中的数据(反馈值PV)进行比较，并对差值进行PID控制操作，并将计算结果存储在D50(输出值MV)中，并且通过以D100(控制参数设置的第一地址)为首的25个连续寄存器来设置PID操作控制参数。

PID控制参数说明(S3。):

D102(S3 2):输入滤波常数(A)，设置范围：0~99%。当设置为0时，没有输入滤波器。一般我们可以设置为50%，也就是MOV K50 D102。

D103(S3 3):比例增益(P)，设置范围：0~32767%

D104(S3 4):积分时间(I)，设置范围：0~32767(100ms)设置为0，不做积分处理。

D105(S3 5):差分增益(KD)，设置范围：0~100%，设置为0时无差分增益。

D106(S3 6):差分时间(d)，设置范围：0~32767(100ms)设置为0，无差分处理。

D107 (S3 7) ~ D119 (S3 19): PID运算被内部处理占用，无需设置。

D120(S3 20):输入变更增加报警设置，设置范围为0~32767，D101(S3 1)(ACT)的bit1=1等于1时有效。

D121(S3 21):进入减变报警设置，设置范围为0~32767，当D101(S3 1)(ACT)的bit1=1等于1时有效。

D122(S3 22):报警设置或上限设置因输出变化而增加，报警设置范围因输出变化而为0~32767。当D101(S3 1)的位2=1和位5=0时有效(ACT)。输出上限设置范围：-32768~32767，D101(S3 1)(ACT)的位2=0，位5=1时有效。

D123(S3 23):输出变差减小的报警设置或下限设置，输出变差减小的报警设置范围：0~32767，在D101(S3 1)(ACT)的位2=1，位5=0时有效。输出下限设置范围：-32768~32767，在D101(S3 1)(ACT)的位2=0和位5=1时有效。

D124(S3 24):报警输出，当D101(S3 1)(ACT)的位1=1或位2=1时有效。0位0输入变化增加溢出；1位1输入变化减少溢出；2位2输出变化增加溢出；3位3输出变化减少溢出

采样时间(Ts)

是指PID指令相邻两次计算的时间间隔，一般不小于PLC的一个扫描周期，采样时间确定后，实际运行中仍会有误差，最大误差为-(1

个扫描周期+1ms）~+（1个扫描周期）。

动作方向（ACT）

动作方向是指当反馈测定值增加时，输出值是增大还是减小，当输出值随反馈值增加而增加时为正动作，当输出值随反馈值的增加而减少时，则为逆动作。

输入滤波常数（a）

当反馈值输入到PLC后，先进行数字滤波处理，再进行PID运算，有更好的使测定值变化平滑的控制效果

比例控制（P）

其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。

积分控制（I）

在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分（PI）控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。

微分控制（D）

在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后（delay）组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分（PD）控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。

输出限定

当PID控制输出值超过了设定的输出上下限值时，则按照设定的输出上下限值输出。