一.云台的硬件配置

云台采用storm32bgc无刷三轴云台，该云台支持飞控和WBUS多通道接收机控制。 这里采用的是pixhawk4飞行控制。

pwm控制模式

在云台的pitch、roll、yaw个通路上通过3根3pin杜邦线连接飞控辅助通路AUX1~3。 mavlink串行控制模式

需要一端采用3针杜邦线，另一端采用6pin gh1.25自锁，将控制器的串行4端口接入云台的硬件串行端口，自行焊接90度直角排针。 二.飞控云台参数配置

Ardupilot固件通过参考以下链接配置云台功能设置：

storm 32 gimbal controller-copter documentation

云台支持PWM信号输入和mavlink串行信号输入

PWM信号控制和mavlink串行信号控制都支持通过机载计算机发送mavlink命令实现云台的自动控制。

PX4固件参考以下说明进行云台功能的设定。

英语版

千兆(mount )控制设置

中文版

px4-user _ guide/gimbal _ control.mdatmasterpx4/px4-user _ guide

总结：

对于飞行控制AUX控制，设置参数MNT_MODE_IN=AUTO，MNT_MODE_OUT=AUX将保持使用缺省混频器文件，并且四个AUX端口已经被映射到缺省端口

要继续设置以下参数，必须设置MNT_MODE_IN参数，然后重新启动控件： 请注意参数的解释部分。 如果参数值为RC，则接收器将对应信道连接到AUX辅助信道，并且根据MNT_MAN_*参数，确定对应于pitch/roll/yaw的AUX信道的(遥控器接收器信道输出控制器)地址。 如果参数值为AUTO，则控制方法取决于上次控制的模式。

当MNT_MODE_IN输入生效后，MNT_MODE_OUT参数被设置为AUX时，默认情况下AUX端口14被占用，PWM控制信号通过AUX信道14被输出到云台，对应的RC信道如果MNT_MODE_OUT参数设置为MAVLINK，则云台由MAVLINK信号控制，不影响AUX通道的RC通道映射功能。

可以由以上控制逻辑构成的云台控制的组合方式如下。

RC控制输入 mavlink云台控制输出mavlink云台控制输入 mavlink云台控制输出RC控制输入 PWM云台控制输出

(相当于RC的三个信道直通AUX46辅助信道，此时这三个AUX信道是信号输入信道，而信号输出信道是AUX13的默认信道)

配置方法： MNT_MODE_IN被配置为AUTO或RC，MNT_MODE_OUT被配置为AUX，MNT_MAN_PITCH、MNT_MAN_ROLL、mnt _ man

配置方法： MNT_MODE_IN配置为AUTO或MAVLINK，MNT_MODE_OUT配置为AUX，MNT_MAN_PITCH，MNT_MAN_ROLL，mnt _ MAV link

注：

PX4固件的云台控制和Ardupilot固件的云台控制接口不同。

PX4的固件是MP地面站上面的云台控制界面为灰色，QGC界面上面只有照相机快门触发方式显示。

SBUS/PPM接收机只能控制地面站上面的前8个信道

订阅云台的实际角度：/MAV ROS/mount _ control/orientation

云台控制角度：/mavros/mount_control/command

三. mavros控制云台

云台控制功能软件包位于mavros_extras功能软件包中

离台模式下云台控制例程

offboardgimbalcontrolusingmavrosforobjecttracking

云台控制插件为mount_control，运行mavros启动文件时需要注意能否正常启动。 下图中的情况表示插件未成功启动。 要启动，必须从px4_pluginlists.yaml配置文件中删除mount_control。